发那科FANUC机器人常用型号：
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发那科机器人是怎样控制的
点动发那科机器人之前，需要具备一些条件才允许用户对机器人点动控制。一方面是UI信号的条件，一方面是示教器的操作，另一方面是如何按示教器按键来控制机器人运动。
控制装置模式开关
本篇文章以带有模式开关的30iB控制柜进行演示，对于无模式开关的控制装置请使用软件内的功能进行切换(Open Air除外)。在进行手动操作前，必须将控制装置模式旋转至T1/T2的位置，出于安全考虑，在点动示教时，应使用T1模式进行点动示教程序。
示教器模式开关
在进行点动时，除了控制装置上的模式开关需要旋转至T1模式以外，还需要将示教器的模式开关转至手动模式。
Deadman开关用于保障操作人员的安全，在意外发生人紧张时，部分人会松开示教器，有些人会紧握示教器，处于这两个状态下机器人会立即断开伺服电源迫使机器人停止运动。在进行点动时，需要使Deadman开关处于 档，并且在处于点动操作下，必须保持 档，期间松开则必须进行下面的解除报警。
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