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FANUC机器人上电及手动移动机器人

1、将机器人控制器负荷开关切换到ON位置。

2、等待机器人示教器系统加载完成。

3、按压示教器背面使能开关在中间位置不放开，大拇指按住示教器键盘“SHIFT”按键不放开，并通过按下“RESET”按键清除示教器警告“安全开关已释放”。

4、通过示教器“COORD”坐标系切换按键选择需要点动移动的坐标系，按下轴操作键机器人开始点动运行。注意移动机器人过程中，不可以放开使能按键和“SHIFT”按键。

手自动模式切换

1、机器人控制器钥匙开关打在T1模式为手动模式，T2模式为手动全速模式（其速度和自动模式速度一样，用于程序全速手动测试用），AUTO为自动模式。

2、将示教器模式切换开关打在ON时，才可以手动操作示教器移动机器人。

手动模式下单步/连续运行机器人程序

单步模式（一次只可以执行机器人程序的一个程序步骤）

连续模式（连续执行机器人程序步骤）

通过按压示教器背面使能开关在中间位置不放开，大拇指按住示教器键盘“SHIFT”按键不放开，并通过按下“RESET”按键清除示教器警告“安全开关已释放”。选择运行的程序后，按住“FWD”按键正向运行机器人TP程序。通过按键“STEP”来切换“单步/连续”状态。

程序选择及程序位置修改调整

1、通过示教器“SELECT”按键跳转到程序目录画面，通过上下移动光标按键选择要执行的程序，按下“ENTER”按键。

2、在程序编辑器窗口中，需要修改当前机器人点位时，移动上一次光标选择要修改的位置步骤所在程序行，按下“SHIFT+修正位置”。

监控和输出一个数字量I/O信号

1、通过示教器按键“MENU”选择“I/O-数字”。

2、选择数字量输入，OFF表示当前无信号输入，ON表示当前有信号输入。

3、通过“IN/OUT“切换，选择数字量输出，移动光标到需要控制的数字量输出点上，按下OFF将当前信号关闭输出，按下ON表示将当前信号强制输出。

自动运行机器人程序

1、将机器人控制器钥匙切换到AUTO模式，将示教器钥匙切换到OFF，选择需要运行的机器人程序后，按下控制器面板上的“START”按钮从当前程序步启动运转机器人程序。外部控制启动时，可以有很多不同的启动方式设置，详细可以参考《FANUC机器人外部启动详解》一节。

2、通过示教器上的速度“+、-”按键来增加或减慢机器人的运行速度。

自动模式下程序暂停

通过按下“HOLD”按键可暂时停止机器人程序的运行。

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